程序库卡机器人的程序构造和构成？

机器人程序除了纯的运动命令和通信命令（切换和待机功能）外，还有很多控制程序流程的程序。

循环|循环是控制结构。重复执行命令块命令，显示结束条件。

直到模具和模具循环为止

使用分支|分支后，仅在特定条件下可执行程序段。

无限循环：在无限循环中以无限循环重复命令段。然而，循环语句可以通过预先发生的中断（包括EXIT功能）来结束。

计数周期：指令定义的次数可以在计数周期（FOR循环语句）中重复。循环的次数由计数变量控制。

程序流程图：FOR循环句

一个FOR环路语句例如将输出端子1*5顺序地切换到TRUE。使用整数（Integer）变量“i”对一个循环语句中的循环进行计数。

到型循环：REptEAT循环到型或检查周期为止，该循环在执行一次*循环指令部分后检测结束条件。

REpEAT循环例：输出端子17切换到TRUE，输出端子18切换到FALSE，机器人移动到起始位置。此时检测到条件。

有条件分支：有条件分支（IF语句）由一个条件和两个指令部分构成。满足条件时，可以处理*1个命令。条件不满足时，执行*2个命令。

但是，IF文也有以下的代替方案。

*可以省略两个指令部分：没有ELSE的IF语句。因此，如果不满足条件，则在分支之后执行程序。

多个IF语句可以彼此嵌套（多分支）：问题被依次处理，直到满足一个条件。

作为IF语句的示例，在满足条件的情况下（输入端子30必须是TRUE），机器人移动到点p3，否则移动到点p4。

分离器：SWITH分支语句是分离器或多分支。在此分析*式。接下来，将公式的值与机壳段（CASE）的值进行比较。如果数值一致，则执行相应情况的命令。

程序流程图：分配模块SWITH-CASE

对于名为“status”的整数变量（integer），首先检查其值。如果变量值为1，则执行情况1（情况1）：机器人移动到点p5。如果变量值为2，则执行情况2（情况2）：机器人移动到点p6。如果变量的值在任何情况下都未列出（在本例中，值不是1和2），则采用默认分支：故障信息。