江苏悦予自动化介绍：工业机器人的运输及安装

1、机器人运输

为防止机器人运输过程中受到较大的振动冲击，工业机器人运输过程一般采用木箱包装。运输途中应尽量减少颠簸，保证在-40℃至70℃的范围内运输存放机器人，温度超过该要求范围可能会损坏电气设备。运输时需要注意避免雨淋，严重的雨淋会导致机器人受到损坏（尤其控制器电气板元件）。需要用打包缠绕泡馍包装完好后运输。

运输机器人用的木箱包装

2、拆包装（工具：羊角榔头、撬棒）

先拆木箱顶盖，再拆四周。拆开机器人包装后应该仔细核对装箱物品清单（机器人本体、机器人控制器、本体和控制器互联的相关电缆、示教盒、说明书、零位标签纸质文档、是否存在需配备变压器情况等等），不一致的情况下应尽快联系机器人销售商沟通处理。

3、搬运及吊装机器人（工具：活动扳手、斜口钳等）

搬运前，应通过说明书或者相关机器人型号指示标签图确认机器人本体姿态是否在搬运姿态，不在搬运姿态时，机器人可能会重心不稳，导致在搬运过程中倾倒。吊起机器人本体时，不能让吊环以外的机器人本体部分受力，避免损坏机器人本体马达等。吊装作业时，应使用2吨以上的叉车或行车。

机器人起吊吊环

4、机器人本体的固定安装装机器人固定处的混凝土地的混凝土标号不低于C30（C30表示砼的抗压强度为30兆帕）。混凝土地面平面度要求为2mm且没有裂纹。混凝土层厚度不小于250mm。安装机器人本体一般将本体安装在自行设计的机器人底座上。固定时需要使用化学锚栓而不是膨胀螺栓。化学锚栓比膨胀螺栓更耐机器人运动过程中的振动冲击。且应作日常定期松动检查。

机器人安装环境：温度0~45°，湿度：通常在75%RH以下（无结露现象)，短期（一个月内）在95%RH以下；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²（0.5G)以下。

5、机器人控制器的安装

为了保证机器人控制柜内的通风散热，安装时控制器距离墙面需要预留至少20cm以上的散热空间，安装在密闭环境中时，应加装对流风扇，保证控制器良好散热。

6、示教盒、动力、编码器线缆的连接

机器人本体和控制器的连接电缆上都印有连接器的名称，且连接器有“公接头”及“母接头”之分，各不同槽孔用来做防呆设计，需要一一对应连接。示教盒连接时需要将槽孔对准之后通过螺纹锁紧。（机器人本体需要和机器人控制器编号出厂时一一对应安装，混装可能导致机器人系统错误）。

7、机器人控制器主电源供给侧接线

机器人使用三相220V电运行时，由于大部分应用环境是380V三相电，因此需要配备变压器。机器人和控制器接地线应可靠接地。

变压器输入端接线完成后，不要马上连接输出端，需接通变压器输入电源后，如果指针指向220V附近（或用万用表测量），说明输入端接线正确，断开变压器输入电源后连接输出端。由于每个客户工厂内的电压不一定是相同的，变压器输出端有的提供2组输出端电压供客户选择：220V输出端和200V输出端。当客户电源电压相比380V略高时，通常指高过400V，选择200V输出端，否则选择220V输出端。

将机器人控制器的主电源端子连接铭牌上标定的电压。并用万用表测量确认。（错误的电压供给，会导致机器人发生致命的损坏）。连接变压器的内部线路时一定要事先确认变压器输入端没有通电。且要派人留守注意防止误合闸造成触电事故。

8、机器人上电开机检查

把控制柜前门上的主电源开还旋转到接通(ON)的位置。电源打开后，机器人软件系统将自检启动。

在系统无错误的情况下，通过示教模式下的关节、直线坐标点动移动机器人运行检查机器人马达各轴是否存在故障。

9、安装机器人末端法兰工具和管线包

安装机器人法兰工具前，务必通过机器人说明书上的负载力矩图确认负载的规格和法兰末端的长度是否和当前机器人载荷匹配。（不合规范的设计可能会导致机器人无法正常运行或者机器人电机寿命大大缩短）。一般在6轴关节0度位置左右正面安装夹具，方便大角度动作时，避免机器人到达6轴极限位。

10、备份机器人系统

在开机后无客户参数设置下，备份当前机器人的系统目录，防止后期错误的参数设置造成系统故障，可通过恢复备份系统来解除故障。